针对多无人艇回收过程复杂、成本昂贵,以及理论研究与实物部署间需反复迭代的问题,该文基于虚实数据同步机制,结合高保真渲染Unity 3D技术,设计了1种虚实联合的仿真方法及系统,实现了理论研究与实物调试同步开展,进而有效减少迭代次数并降低成本。该系统由实体无人艇、虚拟无人艇和无人艇虚拟试验平台组成,对应的方法通过系统架构实施。实体无人艇依靠搭载的软硬件系统及回收控制策略生成运动状态数据,虚拟无人艇则通过仿真生成相应数据,随后由平台对虚实数据同步交互并实时传输,在构建的无人艇虚拟试验平台中,实现高保真状态监控、直观可视化展示及高置信度回收策略验证。综合试验结果表明：该方法及系统能以小规模实体测试替代大规模实物部署,充分整合真实硬件与虚拟环境的优势,实现高效、安全且低成本的多无人艇回收验证。文中所设计的虚实联合仿真方法及系统,也为无人艇更大规模编队及集群的回收过程验证,提供了便捷高效的试验平台。