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基于RGB-D相机的船体结构实时定位技术研究
陈浩振, 李长龙, 李强, 史少宇
船舶
2025, 36 (06):
53-62.
DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2024.192
基于数字化技术的船体结构建造、维护保养及结构数字孪生等领域中,需要可靠的定位方法以实现船舶数字模型与真实结构坐标系实时对准,确定采集点在船体模型坐标系下的位置。该文利用轻量级RGB-D相机采集船体结构图像数据,以视觉特征提取算法获取船体结构特征,并提出基于特征数据的图像数据与三维模型数据坐标实时对准方法,实现图像坐标系与模型坐标系的快速准确对准。该方法首先提取结构的先验三维模型中的直线特征,利用直线特征定义模型坐标系;然后通过景深相机采集的深度图像和彩色图像,生成三维重建空间的直线特征;最后基于直线配准算法实现三维模型与重建模型的融合,实现RGB-D相机采集点在结构三维模型坐标系中的实时定位。
参考文献 |
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