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主动式波浪补偿装置的积分滑模模糊控制
陶利民, 韩伟, 唐涛, 刘友建, 李霄楠
船舶
2024, 35 (05):
86-92.
DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2024.05.011
在民用领域,海上货物补给的作用是确保人们的基本需求得到满足;而在军事领域,舰船远洋作战时的货物补给后勤保障可能影响局部战争的成败。该文在舰船并靠补给系统中,设计了1款安装在起重机上的主动式波浪补偿装置,该装置对负载位姿控制属于非线性、强耦合、多输入多输出的复杂系统。为了提高一般滑模控制算法的控制精度,在此基础上,文中又提出了一种积分滑模控制策略,以对控制器进行优化,主要通过引入积分项、设计新的滑模面和控制率以及合理设定积分器的初始状态,使系统的初始状态一开始就处于滑模面上,从而消除到达段,使系统更加快速达到稳定状态;为了减弱积分滑模控制的抖振,通过设计模糊控制规则自适应调节滑模控制参数,从而达到减弱抖振的目的;最后又采用李雅普诺夫第二定律证明了系统的稳定性,并以仿真实验证明所提控制方法的有效性。
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