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基于双目视觉的核相关滤波目标检测跟踪算法
陶利民, 张婧, 韩伟, 唐涛, 蒋铋铖
船舶
2025, 36 (02):
95-102.
DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2024.156
针对海洋工程领域技术不断创新,以及对提高适应复杂海况能力需求持续增长的现状,该文以波浪补偿装置检测系统为背景,运用基于双目视觉的核相关滤波（kernelized correlation filters,KCF）算法作为目标检测方法。该方法基于双目视觉检测负载运动,获取图像上的特征点;并通过坐标系变换求解负载在惯性坐标系中的位置,实时检测被补给物的空间位置和姿态,从而通过对负载六自由度运动的控制,使其与被补给舰无相对运动,实现波浪补偿;基于机器人操作系统（robot operating system,ROS）在Ubuntu系统下进行编程,通过波浪补偿样机进行对比及仿真实验,验证所采用的检测跟踪方法可行性。结果表明,该方法可很好地适用于波浪补偿系统。
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