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基于加幂积分法的水面船舶有限时间轨迹跟踪控制
曾道辉, 蔡成涛
船舶
2024, 35 (02):
9-18.
DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2024.02.002
针对具有在模型参数不确定性和未知时变扰动下的水面船舶,该文提出1种基于扩张状态观测器的有限时间轨迹跟踪控制方案。首先,基于反步法和加幂积分法,提出了1种新的有限时间控制律,所设计的控制器通过采用连续反馈,可确保水面船舶的轨迹跟踪误差在有限时间内收敛到原点附近的邻域内;其次,在李雅普诺夫意义下严格证明了闭环控制系统的有限时间稳定性;最后,通过仿真比较表明了所提出的控制方案的优越性。
参考文献 |
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