一种全驱动船舶的运动镇定控制器设计

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船舶 ›› 2018, Vol. 29 ›› Issue (05): 51-58.

一种全驱动船舶的运动镇定控制器设计

康钊;邹劲;昝立儒;马晶晶;

哈尔滨工程大学船舶工程学院;

出版日期:2018-10-29 发布日期:2018-10-29

Online:2018-10-29 Published:2018-10-29

摘要/Abstract

摘要： 针对一种全驱动船舶短距离的运动镇定问题,基于反步法及李亚普诺夫理论,提出一种简单易实现的运动镇定反馈控制律,可实现全驱动状态下船舶位置与首向角对期望值的快速镇定。设计过程中分别引入理想化零均值高斯分布的随机噪声以及较为符合工程实际的有色噪声对外界干扰进行表达,并引入低通滤波器优化控制性能,最后通过一艘全驱动保障船的仿真研究验证了所设计运动镇定控制器的有效性。

关键词: 全驱动船舶, 运动镇定控制, 反步法, 低通滤波器

中图分类号:

U664.82

康钊;邹劲;昝立儒;马晶晶;. 一种全驱动船舶的运动镇定控制器设计[J]. 船舶, 2018, 29(05): 51-58.

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