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输入饱和约束下神经网络自适应非线性调节船舶航向控制
赵子俊, 胡宴才, 张强, 丁胜达
船舶
2026, 37 (01):
66-73.
DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2025.063
针对船舶航向控制中，输入饱和约束下存在外部干扰和未知非线性函数的不确定系统控制问题，该文设计了一种融合自适应神经网络与动态面技术的非线性调节控制算法。该算法通过径向基函数（radial basis function，RBF）神经网络逼近外界扰动和未知函数，并结合动态面控制（dynamic surface control，DSC）技术以有效降低计算复杂度;然后，在控制律设计中引入一个具有误差增益反相关特征的非线性函数，提出一种自适应非线性控制方法，以消除奇异值问题，同时构造辅助系统对输入饱和约束进行补偿;最后，基于Lyapunov稳定性理论，证明闭环系统所有信号的一致有界性。该研究以输入饱和约束下的船舶航向跟踪控制为例，通过MATLAB仿真对比实验，验证所提算法的优越性能。研究成果可为相关领域提供理论依据和实践参考，具有重要工程应用价值。
参考文献 |
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