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1. 基于明轮的全向移动式无人船舶设计

甘章泽, 刘志强, 黄子业, 向青青, 蒋晨曦

船舶 2024, 35 (04): 21-28. DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2024.04.003

摘要（29）

PDF （3017KB）（21）

该文针对现有垃圾清理船舶回转半径较大（尤其在小型狭窄水域中机动性差）等问题,设计了一种基于4个明轮的全向移动式无人船舶平台。文中首先建立该船舶的运动学模型,并进行了动力学分析;然后结合直流电机编码器的实时运动数据,利用模糊自适应比例-积分-微分控制算法实现了对明轮的稳定控制。实验结果表明：该全向移动式无人船舶能在艏向角不变的情况下,实现横向、纵向和斜向等方向的运动,其轨迹跟踪精度高,误差在10 cm内,实际航行跟踪轨迹贴合期望轨迹。该船舶具有无回转半径、吃水浅等优势,适用于小型狭窄水域中工作的无人船舶平台。

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2. 船舶锚系三维交互设计技术研究

赵振华, 袁帅, 刘志强

船舶 2020, 31 (01): 71-78. DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2020.01.071

摘要（198）

文章从提高效率和降低成本角度出发,介绍了传统锚系设计的工作流程及其存在的主要问题;并基于以上问题,给出计算机辅助工程分析（CAE）技术在锚系设计工作中的融合方案;利用三维几何建模、数字孪生虚拟样机构建、锚系多体动力学运动仿真分析,在设计过程中,实现锚系三维仿真验证,迭代优化锚系设计方案,推进设计准确性,缩短设计周期。该技术提供了从方案设计、详细设计到生产设计的各环节中,协同进行交互、验证与出图的成套解决方案。

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