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基于明轮的全向移动式无人船舶设计
甘章泽, 刘志强, 黄子业, 向青青, 蒋晨曦
船舶
2024, 35 (04):
21-28.
DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2024.04.003
该文针对现有垃圾清理船舶回转半径较大（尤其在小型狭窄水域中机动性差）等问题,设计了一种基于4个明轮的全向移动式无人船舶平台。文中首先建立该船舶的运动学模型,并进行了动力学分析;然后结合直流电机编码器的实时运动数据,利用模糊自适应比例-积分-微分控制算法实现了对明轮的稳定控制。实验结果表明：该全向移动式无人船舶能在艏向角不变的情况下,实现横向、纵向和斜向等方向的运动,其轨迹跟踪精度高,误差在10 cm内,实际航行跟踪轨迹贴合期望轨迹。该船舶具有无回转半径、吃水浅等优势,适用于小型狭窄水域中工作的无人船舶平台。
参考文献 |
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