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水下机器人自主操作——机遇、进展与挑战
徐明浩, 司马灿, 朱忠, 倪天, 吴海波, 郭佳, 吴雨
船舶
2024, 35 (06):
60-80.
DOI: 10.19423/j.cnki.31-1561/u.2024.06.006
21世纪以来,随着人类对海洋资源的探索不断加深,水下非结构化环境中日趋精细复杂的操作任务对潜器的作业能力提出了更高要求和挑战。利用机械臂与周围环境实体进行交互是潜器水下作业能力的重要体现,然而,当前水下自主操作技术尚处于起步阶段,各类干预任务过度依赖人员控制,在连续作业时效率低下,故提高水下作业操作的自主程度是未来海洋装备发展的必然趋势。该文详细介绍了目前水下作业操作技术的发展概况与存在问题,通过对比传统遥控操作手段的局限说明水下机器人自主操作在海洋工程等领域的巨大潜力;综述了水下机器人自主操作技术的研究现状,分析了制约该技术发展的若干因素与挑战,并指明水下机器人自主操作向工程化应用所需突破的关键核心技术;最后,对该领域今后的发展方向作出展望。
参考文献 |
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